残疾人代步车是指以燃油或充电池为动力、适合下肢残疾障碍的人士乘驶、用作代步的电动车辆。
它的出现几乎可能追溯到上世纪的五、六十年代，为解决下肢残缺的困难，当时部分荣残军人已有了用手摇动的轮椅车，渐渐地这种仿自行车结构的手动代步车流行开来，在城市中较为常见，有的城市也出现了相应管理的条例，规定在道路中行驶非电动车道。改革开放后，随着人民生活水平的迅速提高，残疾人代步车也同步换代升级，出现了电动性更强的车辆，在过渡时期主要是蓄电池作动能的电动车，限于当时的技术，充电行驶里程仅在20KM左右，时速不超过15KM。至上世纪80年代中、后期，摩托车大量进入平常家，电瓶车显得落伍了，代步车也随之摩托化。先是由正规企业生产了可供残疾人及中老年人骑乘的三轮电动车，如嘉陵、轻骑品牌，它们的车型都较小巧，功率一般在50C以下，时速多限于35KM左右。随后其它企业也加入了市场，且为载人运货的需要，制造的车辆也越来越大型、功率也俞来俞大，时速可达6、70KM，有的拼装车功率排量达125C，成了非法营运的主力车型，使用者也远超出残疾人士了。
在现下，除了以蓄电池为动力的电瓶代步车外，汽燃油发动机的残疾人代步车采用的多是通用产品，如金城、轻骑、嘉陵等品牌，它们的使用也不仅是限于残疾人士，如ST50型的三轮轻骑车，在内地一些城市的使用者就更多是妇女与老年人。对残疾人代步车的定位只有“发动机容量在50C以下，时速不超过二十五公里（也有的说是二十KM）”等项。其实这也不是国家标准或部颁标准，甚至也不是中残联的规定，只是一种管理上的定义。且它的出台也可追朔到十多二十年以前，当时一般市民的个体交通工具还是以自行车为主流的时代，可见上述定义也已早就落后于客观实际。
可以预见，随着和谐社会的发展，人民生活水平的进一步提高，我国肢残人驾驶私家小车的一天也会来到。邓朴方、张海迪等就已多次在全国会议上呼吁允许更多的残疾人驾驶汽车，这些意见也随公安部向社会征求对《车辆管理工作三十项便民改革措施》的意见和建议一起发布，积极推动了进一步放开右下肢和双下肢残疾人驾驶汽车政策出台的的工作。可以预言，残疾人驾驶汽车代步已不再是遥远的梦。
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